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常用坐标系及其变换
- 苏制坐标系&英制坐标系
- 坐标系变换
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苏制坐标系&英制坐标系
苏式坐标系
苏式坐标系主要有地面坐标系、弹（机）体坐标系、弹道坐标系与速度坐标系。
原点
：通常为发射点（发射瞬时飞行器的质心） 轴：通常为原点与目标之间的地球大圆切线，指向目标为正。 轴：垂直于 轴，向上为正。 轴：垂直 平面，按右手坐标系确定正方向
特点：固连于地球表面，随地球一起转动。 近似：研究近程飞行力学问题时，可忽略地球的自转和公转，将地球表面看作平面，认为重力与
原点
：取在飞行器的质心上。 轴：与飞行器的纵轴重合,指向飞行器的头部为正。 轴：（立轴）位于飞行器的纵向对称面内，垂直于Ox1轴，向上为正。 轴：垂直于 平面，按右手坐标系确定正方向。
与弹体固连，相对于弹体不动，是动坐标。
原点O：取在飞行器的质心上。
轴：与飞行器的速度矢量V重合。 轴：位于包含速度矢量V的铅垂面内，垂直于Ox2轴，向上为正。 轴：垂直于 平面，按右手坐标系确定正方向。
特点：与飞行器的速度矢量固连，是动坐标系。 用途：将飞行器质心移动的动力学方程投影到该坐标系上，形式简单，含义清晰。
原点
：取在飞行器的质心上。 轴：与飞行器的速度矢量V重合。 轴：位于飞行器纵向对称面内，垂直于$x_3轴，向上为正。 轴：垂直于 平面，按右手坐标系确定正方向。
特点：与飞行器速度矢量固连，是动坐标系。 用途：用于确定飞行器相对于气流的角度；空气动力沿该坐标系三轴的投影分别定义为阻力、升力和侧向力。
英制坐标系
常用坐标系之间的联系
Remainder：此处采用苏制坐标系定义。
地面&弹体坐标系
俯仰角 Pitch (
)：飞行器纵轴（ ）与水平面（ ）之间的夹角。飞行器纵轴指向水平面上方则为正，反之为负。 偏航角 Yaw (
)：飞行器纵轴在水平面的投影与地面坐标系 轴之间的夹角。沿 轴俯视，若由 轴逆时针旋转而成则为正，反之为负。 倾斜角 Roll (
)：弹体坐标系的 轴与包含飞行器纵轴的铅垂面之间的夹角。由飞行器尾部顺纵轴前视，若 轴位于铅垂面右侧，则 为正。
地面&弹道坐标系
弹道倾角 (
)：飞行器速度矢量与水平面 之间的夹角。速度矢量指向水平面上方， 为正，反之为负。 弹道偏角 (
)：飞行器速度矢量在水平面的投影与地面坐标系 轴之间的夹角。沿 轴俯视，若 由 轴逆时针旋转而成则为正，反之为负。
速度&弹体坐标系：
- 攻角 (
)：飞行器的速度矢量在弹体纵向对称面的投影与Ox1轴之间的夹角。若Ox1轴位于速度投影线的上方，则为正，反之为负。 - 侧滑角 (
)：飞行器速度矢量与纵向对称面之间的夹角。沿飞行方向观察，若来流从右侧流向飞行器，则 为正，反之为负。
坐标系变换
主要涉及刚体运动相关内容，通过 旋转矩阵、投影、欧拉角、四元数描述。